Spherical - MapleSim Help

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Spherical

回転自由度が 3 つのジョイント

下図の球体ジョイントは、玉継ぎ手ジョイントと呼ばれることがあり、接続の一方に、部品 1 のと部品 2 のという 2 つの座標系があります。球体ジョイントは、この 2 つのフレームにおける共通軸に対する純回転の相対運動を制限し、この種類のジョイントでは、2 フレームにおける相対並進はできません。左に表示されるアイコンでは、わかりやすくするために、ジョイントのフレームの内側を塗りつぶし (グレー表示) で、外側を中空のフレームコネクタで表しています。

接続

名前	説明
frame_a	ジョイントの内部フレーム (グレー表示)
frame_b	ジョイントの外部フレーム (中空)

パラメータ

記号	デフォルト	単位	説明	ID
		-	当該ジョイントの初期方位を表すために使用する部品固定の連続回転を指定します。たとえば、は x 軸、 y 軸および z 軸の順序でそれぞれを基準にした連続回転 (123 - オイラー角) を実施することを示します。	RotType
		-	初期角速度を内部フレームと外部フレームのどちらで表示するかを示します。Euler を選択した場合は、初期角速度はオイラー角を直接微分したものと想定されます。	AngVelType
	Ignore	-	回転の初期条件について MapleSim を無視する、実施を試みる、または厳密に実施するのいずれかを指定します。	MechRotTree
			パラメータ値に基づいたシミュレーション開始時の当該ジョイントの初期回転	InitAng
			パラメータ値に基づいたシミュレーション開始時の当該ジョイントの初期速度	InitAngVel