Rigid Body - MapleSim Help

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Rigid Body

質量と慣性マトリックスが割り当てられている質量中心 (CoM) フレーム

剛体を図式化すると下図のようになります。グラウンドが慣性座標系と想定され、部品の運動はグラウンドフレームに対して追跡されます。新しい剛体が作成されると、座標系が部品の質量中心 C に作成されます。次に、C のモーメントと積に関する慣性マトリックスを指定すると C のローカル軸 x, y および z 上のコンポーネントで解が導かれます。

接続

名前	説明
	剛性部品の質量中心フレーム

パラメータ

記号	デフォルト	単位	説明	ID
m	m		剛性部品の質量	Mass
			ローカルの質量中心フレームに対して表現される剛性部品の慣性行列	Inertia
		-	初期速度を内部フレーム (灰色) または外部フレーム (白) のどちらに対して表現するかを指定します。	VelType
		-	質量中心フレームの初期方位を表すために使用する部品固定の回転シーケンスを指定します。たとえば、は x軸、y軸、そして z 軸の順序でそれぞれを基準にした連続回転 (123 - オイラー角) の実施を示します。	RotType
		-	初期角速度を内部フレーム(灰色)と外部フレーム(白) のどちらに対して表現するかを示します。Euler を選択した場合は、初期角速度はオイラー角を直接微分したものと想定されます。	AngVelType
	Ignore	-	MapleSim が並進の初期条件を無視する、実施を試みる、または厳密に実施するのいずれかを指定します。	MechTranTree
			シミュレーション開始時の質量中心フレームの初期変位。これらの値は、内部 (灰色) フレームの x-, y-, z- の各軸を基準にそれぞれを表します。	InitPos
			シミュレーション開始時の質量中心フレームの初期速度。これらの値は、内部 (灰色) フレームの x-, y-, z- の各軸を基準にそれぞれを表します。	InitVel
	Ignore	-	MapleSim が並進の初期条件を無視する、実施を試みる、または厳密に実施するのいずれかを指定します。	MechRotTree
			パラメータ値を基準としたシミュレーション開始時の質量中心フレームの初期回転	InitAng
			パラメータ値を基準としたシミュレーション開始時の質量中心フレームの初期速度	InitAngVel