Rigid Body Frame - MapleSim Help

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Rigid Body Frame

剛性の質量中心 (CoM) フレームに対して固定の変位および方位を持つフレーム

剛体フレームは、部品の接続という観点 (例：他の部品に接続する位置) から位置を定義するために使用する部品固定フレームです。質量中心に対する位置および方位は、部品固定フレームごとに定義する必要があります。

質量中心フレーム x'y'z' に対する部品固定の xyz フレーム (いずれも下図に示す) の位置は、C から P までの並進位置ベクトルで定義され、質量中心 x,y および z 軸上のコンポーネントで解が導かれます。xyz に対する x'y'z' の方位は、両者間の回転変換行列か、x, y, z 軸の 1 つ以上を基点とする回転によって定義できます。

接続

名前	説明	色
	剛体フレームのベース - 剛体の質量中心に接している必要があります。	灰色
	剛体フレームの先端	白

パラメータ

記号	デフォルト	単位	説明	ID
			内部 (灰色) フレームに対する外部 (白) フレームのオフセット x,y,z	InitPos
	Euler Angles	-	内部フレームに対する外部フレームの方位を表すために、回転行列または回転シーケンス , のどちらを使用するかを指定します。	RSelect
		-	外部 (白) フレームで表したベクトルを内部 (灰色) フレームで表すため回転行列	RMat
		-	後続する回転のシーケンスを表し、内部フレームに対する外部フレームの方位を表すための回転シーケンスを指定します。たとえば、は、x軸、y軸、そしてz 軸の順序でそれぞれを基準にした連続回転 (123 - オイラー角) の実施を示します。	RotType
			で選択された軸に対する回転	InitAng