名前

説明

ID

左駆動フランジ。フランジ軸は、切断面に入り込む方向です。

flange_a

右駆動フランジ。フランジ軸は、切断面から外に向かう方向です。

flange_b

記号

単位

説明

ID

 の角度。 

phi_x

 に対する  の角度

phi_rel

 に対する  の回転速度

w_rel

 におけるトルク。 

flange_x.tau

 におけるトルク

tau

記号

デフォルト

単位

説明

ID

-

バネ定数

c

-

減衰係数

d

バネの自然回転角

phi_rel0

0.0001

rad

 の公称値

phi_nominal

State Selection

状態として使用したい

-

 と  の状態としてのプライオリティを選択

stateSelect

記号

デフォルト

単位

説明

ID

-

rad

相対回転角

phi_rel.start

-

相対角速度

w_rel.start

-

相対角加速度

a_rel.start

-

フランジ間のトルク

tau.start