トルク矢印の利用

3-D プレイバックモードでは、トルク矢印 を用いてコンポーネントに作用しているトルクを図示することができます。遠近表示や直交表示のひとつで追跡アニメーションを再生するとき、トルク矢印 がトルクの方向を示し、トルクの大きさを表す円柱が表示されます。

トルク矢印 は、通過変数の力コンポーネントに直列接続するマルティボディの 力・モーメント センサに並列接続します。力・モーメント センサの位置により、解析したいトルクに焦点を当てることができます。モデル中における トルク矢印 の frame_a 出力の位置は、3D 可視化におけるトルクの大きさの基準位置を定義します。トルク矢印 についての詳細は トルク矢印 をご覧ください。

注意：動画再生するには、その前にモデルがシミュレーションされている必要があります。

次に、トルク矢印 と 力・モーメント センサの典型的な使用例を示します。

トルク矢印を用いた 3-D モデルのアニメーション

1. 上記の剛体フレーム（Rigid Body Frame）や回転（Revolute）のような簡単なモデルを構築します。

2. コンストラクトモードでは、3-D ツールバー の 再生 ボタン () をクリックして再生モードに切り替えます。

3. 3-D 表示メニュー () から、  を選択して遠近表示に切り替えます。

4. MapleSim ウィンドウの左側の ライブラリー タブで マルチボディ パレットを展開し、トルク矢印 () をワークスペースに追加します。

5. マルチボディ → センサ パレットから フォースモーメント センサ () をワークスペースに追加します。

6.  上図の例のように、フォースモーメント センサを回転および剛体ボディ・フレームに対し直列に接続します。

7.  トルク矢印 の力センサ入力を、センサのトルク出力に接続します。

8.  トルク矢印 の frame_a 出力をコンポーネントのポートに接続します。上の例では、frame_a が剛体フレーム入力に接続されています。

9.  シミュレーションを実行し、3-D ワークスペース の下部にある 再生 ボタンをクリックしてください。剛体フレームの根元に トルク矢印 が表示され、その隣に大きさを示す円柱が表示されます。

トルク矢印の表示・非表示