速さに比例するトルク

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速さに比例するトルク

トルク対速さの線形関係

このコンポーネントは、フランジの角速度に比例するトルクをモデル化したものです。Torque Direction パラメータは、速度が反転したときのトルクの符号を決定します。

tau = -tau[nom]*piecewise(TorqueDirection = true, abs(omega), omega)/omega[nom]

phi = phi[flange]-piecewise(useSupport = true, phi[support], 0)

接続

名前	説明	ID
flange	トルクが作用するフランジ。	flange
flange の support に対する角速度	支持フランジ。接続がなければ地面に固定されています。	support

変数

記号	単位	説明	ID
		でのトルク	tau
		でのトルク	flange.tau
		でのトルク	support.tau
		コンポーネントの絶対角	phi
		での角度	flange.phi
		での角度	support.phi
		での角速度	w

パラメータ

記号

デフォルト

単位

説明

Use Support Flange

false - 回転ポートをオフにする。コンポーネントのアイコンにポートは表示されず、コンポーネントは内部で接地される。

機械回転ポートが on か off かを表します。

•	true - 回転ポートをオンにする。コンポーネントのアイコンにポートが表示され、ポートから他のコンポーネントに接続できる。

•	false - 回転ポートをオフにする。コンポーネントのアイコンにポートは表示されず、コンポーネントは内部で接地される。

useSupport

公称トルク

tau_nominal

true

許される値：

•	true: 回転両方向でトルクの向きが同じ

•	false: 回転両方向でトルクの向きが異なる

TorqueDirection

公称速度。正の値のみ。

w_nominal

初期条件

記号	デフォルト	単位	説明	ID
	-	rad	support に対する flange の角度	phi_start
	-		flange の support に対する角速度	w_start
	-		flange に作用する加速トルク	tau_start