Défi
Pour éviter la tâche lourde et couteuse de la construction d’un prototype de robot, B&R Industrial Automation Corporation souhaitait développer un modèle de robot extrêmement fidèle. Ce modèle pourrait servir à déterminer le dimensionnement correct du moteur lors de la personnalisation de robots destinés à des applications de transfert.
Solution
En collaboration avec une équipe de recherche de l’Université d’Heilbronn, les ingénieurs de B&R ont utilisé MapleSim pour développer un modèle paramétrisé extrêmement fidèle de robot delta.
Résultat
A l’aide de MapleSim, l’équipe a pu générer un modèle de robot delta adapté au dimensionnement du moteur virtuel, réduisant ainsi sensiblement le temps et les coûts habituellement liés à la création d’un prototype.
Bernecker & Rainer Industrie Elektronik GmbH (B&R) propose à ses clients des solutions d’automatisation complètes garantissant une flexibilité et une efficacité économique maximales. B&R a collaboré avec Codian Robotics, société pionnière dans le domaine des robots de transfert, pour alimenter une famille de robots delta destinés à différentes applications dans divers secteurs industriels.
L’équipe a fait appel à MapleSim, la plate-forme de modélisation et simulation haute-fidélité de Maplesoft, pour développer et tester un modèle de robot delta basé sur le robot Codian D4-1300. Le projet avait pour but de concevoir un modèle représentant le robot Codian avec suffisamment de précision, ce de façon à réaliser en toute confiance le dimensionnement du moteur à l’aide du modèle et en éliminant la nécessité de prototypes physiques.
Le robot Codian, qui fonctionne avec des systèmes de contrôle B&R entraînés par quatre moteurs B&R, est conçu pour des charges utiles de 3 kg maxi et une enveloppe de travail de 1300 mm. Le modèle MapleSim a été développé comme modèle paramétrisé comprenant les composants de position de rotation, d’inertie et d’engrenage idéal issus de la bibliothèque Mécanique 1D des sous-systèmes Moteur, ainsi que des cadres de corps rigides et différents types d’articulations provenant de la bibliothèque Multicorps des sous-systèmes Bras. Les paramètres physiques du robot de référence, tels que les longueurs et masses des bras, la masse et l’inertie de l’outil, l’inertie des moteurs et de leurs freins, ont ensuite été utilisés pour configurer le modèle MapleSim.
Figure 1 - Modélisation des moteurs B&R et du robot delta complet dans MapleSim
Figure 2 - Couple du moteur A, au moment du transfert depuis le convoyeur
Contactez Maplesoft pour savoir comment MapleSim peut être utilise pour vas projets